Die heute historisch gesehen fälschlich als "Römerturm" bezeichnete Burgruine der im 12. Jahrhundert errichteten Burg zu Helmishofen ist auf einem Bergrücken am nordöstlichen Ortsrand von Helmishofen gelegen. Von der Burg sind heute nur noch Mauerreste und der Bergfried umgeben von einem Ringgraben zu finden.
Erbauer waren die Herren zu Helmishofen, die stiftskemtische Dienstmannen waren. 1269, 1270 und 1315 wurde die Burg erfolglos von den Bayern belagert. 1312 brannte sie in Folge eines Gewitters fast vollständig aus, wurde aber sofort wieder errichtet.
1437 ging die Burg in den Besitz des Hochstifts Augsburg über, wurde mit einem Pfleger besetzt und diente unter anderem dem Schutz der Kardinalstraße, die von den Augsburger Fürstbischöfen errichtet wurde und Augsburg mit den Besitzungen des Bischofs bis hin nach Füssen verbinden und den Handel mit Italien unter Umgehung der bayerischen Zölle ermöglichen sollte.
Im Bauernkrieg wurde die Burg durch die Aufständischen geplündert und beschädigt. Diese mussten jedoch dann Schadensersatz leisten und beim Wiederaufbau helfen. Auch im Dreißigjährigen Krieg wurde die Burg wieder zerstört und wieder aufgebaut. Nach einem Brand 1792 wurde die Burg nicht wieder aufgebaut. Die Steine wurden von den Bauern der Umgebung zum Bau von Häusern verwendet, so dass nur einzelne Mauerreste und der Bergfried bis heute übrig geblieben sind.
